L'interno della chiesa, spazioso e arioso, è a tre navate, la navata principale è ampia 19 metri e presenta un soffitto in legno. La navata centrale, ampia e luminosa, è formata dalla successione di pilastri che sostengono archi ogivali che rendono l'interno della chiesa spazioso e arioso.
La facciata neogotica di Santa Croce, in marmo, fu eseguita nell'ottocento su disegno di Nicola Matas (1853-1863), ed è decorata da marmi di diverso colore disposti a comporre disegni geometrici con un effeto molto bello. Sempre nell'ottocento fu costruito il campanile, opera di Gaetano Baccani (1847).
La Basilica è famosa anche perché custodisce numerose tombe di uomini illustri, infatti lungo le sue pareti si trovano tombe e monumenti funerari, mentre sul pavimento si contano 276 pietre tombali.
Tra le tombe sono presenti quelle di Galileo Galilei (la sua tomba fu realizzata da Giovanni Battista Foggini nel 1737), Michelangelo Buonarroti (tomba disegnata dal Vasari), Niccolò Machiavelli, Vittorio Alfieri (la sua tomba è opera del Canova), Gioachino Rossini, Ugo Foscolo, Leon Battista Alberti, Leonardo Bruni (la sua tomba (1444) è opera di Bernardo Rossellino), Carlo Marsuppini (scolpita attorno al 1455 da Desiderio da Settignano), Vittorio Fossombroni, nella basilica è anche il cenotafio di Dante Alighieri (1829).
Oltre alle tombe, Santa Croce è ricchissima di notevoli capolavori artistici, ci sono opere di Donatello (Crocifisso ligneo nella cappella Bardi di Vernio, il rilievo dell'Annunciazione (1435) in pietra serena commissionata dai Cavalcanti nella navata destra), di Benedetto da Maiano (pulpito in marmo del XV secolo), di Giotto (suoi gli affreschi nella cappella dei Bardi e nella cappella dei Peruzzi (1320-1325)), di Taddeo Gaddi, di Bernardo Daddi, di Maso di Banco (che affrescarono le cappelle Baroncelli, Pulci-Berardi e Bardi di Vernio). Nella cappella del Noviziato, costruita nel 1445 da Michelozzo, si trova una pala raffigurante la Madonna, il Bambino e i santi di Andrea della Robbia (1495 circa). Lavorarono alle decorazioni di Santa Croce anche Andrea Orcagna, Giovanni da Milano, Niccolò di Pietro Gerini e Agnolo Gaddi (cappella maggiore degli Alberti), e anche artisti moderni come Libero Andreotti, Antonio Berti, Pietro Parigi.
Di estremo interesse è anche la visita ai chiostri, in particolare al chiostro grande (secolo XIV) e alla cappella de' Pazzi, le diverse cappelle sono decorate da opere d’arte di Giotto e della Robbia, mentre Brunelleschi progettò i chiostri.
Nel chiostro accanto alla chiesa si trova la Cappella de' Pazzi, opera di Filippo Brunelleschi, uno dei capolavori dell'architettura del rinascimento, iniziata dal Brunelleschi nel 1429 e terminata dopo la sua morte è decorata da terracotte con decorazioni in vetro di Desiderio da Settignano e Luca della Robbia.
Il Museo dell’Opera di Santa Croce ospita un crocifisso di Cimabue, ora parzialmente restaurato dopo i gravi danni subiti durante l’alluvione del 1966.
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